Theo các tài liệu lịch sử Taekwondo của WTF, thì Taekwondo hình thành từ một môn thể thao đối kháng của Triều Tiên là Taekkyon. Do tính đối kháng có thể sử dụng như bộ môn chiến đấu không vũ khí, Taekkyon bị chính quyền Nhật Bản cấm đoán sự phát triển trong thời kỳ đô hộ Triều Tiên.

Tuy nhiên, Taekkyon vẫn được lén lút truyền dạy trong dân gian nhưng với những tên gọi khác nhau và ẩn trong các môn võ thuật Nhật Bản vốn không bị cấm đoán như Tang Soo Do (당수도), Kwon Bop (권법)... thậm chí là Karate Triều Tiên. Sau Thế chiến thứ hai, Taekkyon được người Triều Tiên truyền bá trở lại và lấy lại tên cũ.

Với nỗ lực xây dựng lại tinh thần dân tộc, tổng thống Hàn Quốc Lý Thừa Vãn đã có những quan tâm trong việc khuếch trương mạnh mẽ những giá trị truyền thống Triều Tiên. Sau lần chứng kiến buổi biểu diễn võ thuật của binh sĩ Sư đoàn Bộ binh 29 tại đảo Cheju tháng 9 năm 1954, Lý đã ra lệnh phục hồi và đẩy mạnh việc truyền bá môn võ thuật truyền thống Taekkyon. Đầu năm 1955, một ủy ban đặc biệt được thành lập theo chỉ thị của tổng thống bao gồm các nhân sĩ trí thức, giáo sư, sử gia và các chính khách uy tín để đặt tên cho môn võ Triều Tiên nhằm quảng bá trong đại chúng. Ngày 11 tháng 4 năm 1955, ủy ban công bố tên gọi Taekwon-Do thay cho các tên gọi khác trong dân gian.

Năm 1958, nhân dịp sinh nhật của mình, Lý đã mời một bậc thầy còn sót lại của môn Taekkyon là Song Duk-Ki đến biểu diễn tại dinh tổng thống. Năm 1959, Hiệp hội Taekwondo Hàn Quốc (한국 태권도 협회, KTA) được thành lập với Choe Hong Hui làm Chủ tịch[2]. Với nỗ lực của Choe và 12 võ sư đầu tiên, Taekwondo đã được truyền bá đến 18 quốc gia chỉ trong một thời gian ngắn[3]. Năm 1966, Choe thành lập Liên đoàn Taekwondo quốc tế (ITF). Quy mô của Taekwondo bắt đầu lan rộng ra thế giới.

Vào năm 1967, KTA đặt ra hệ thống các bài quyền cao cấp dành cho đai đen gồm Koryo, Keumgang, Taebaek, Pyongwon, Shipjin, Jittae, Cheongkwon, Hansoo, và Ilyo.[4]

Ngày 21 tháng 1 năm 1971, võ sư Un Yong Kim trở thành vị chủ tịch nhiệm kỳ thứ sáu của KTA[5]. Ngày 19 tháng 11 năm 1971, tổ chức Kukkiwon (국기원, Quốc kỹ quán)[6] được thành lập với mục đích thống nhất những quy định của bộ môn Taekwondo trên toàn quốc. Tuy nhiên, chưa đầy một năm sau đó, Choe, vị chủ tịch đầu tiên của KTA và ITF lưu vong sang Canada.

Năm 1973, Un tiếp tục đắc cử nhiệm kỳ thứ 7 của KTA[7]. Từ ngày 25 đến 27 tháng 5 năm 1973, giải Vô địch Taekwondo Thế giới lần thứ nhất được KTA và Kukkiwon tổ chức tại Hàn Quốc, với sự tham gia của 200 võ sĩ đến từ 19 quốc gia. Ngay sau giải, ngày 28 tháng 5 năm 1973, Liên đoàn Taekwondo thế giới (World Taekwondo Federation - WTF) được tuyên bố thành lập với 35 thành viên, với Tiến sĩ Un Yong Kim làm Chủ tịch với nhiệm kỳ 4 năm.

Với sự hỗ trợ của chính quyền Hàn Quốc, WTF nhanh chóng vượt qua ITF để trở thành tổ chức Taekwondo lớn nhất thế giới. Năm 1975, WTF gia nhập tổ chức Các Liên đoàn và Hiệp hội Thể thao quốc tế (General Association of International Sports Federations -GAISF). Tháng 5 năm 1976, hội nghị Liên minh Taekwondo Âu châu (European Taekwondo Union) được tổ chức tại Barcelona, Tây Ban Nha. Tháng 10 cùng năm, hội nghị Liên minh Taekwondo Á châu (Asian Taekwondo Union) được tổ chức tại Melbourne, Australia. Tháng 9 năm 1978, hội nghị Liên minh Taekwondo liên Mỹ châu (Pan American Taekwondo Union) được tổ chức tại Mexico City, México. Đến tháng 4 năm 1979, Liên minh Taekwondo Phi châu cũng được tổ chức tại Abidjan, Bờ biển Ngà. Chỉ trong 6 năm, WTF đã lan ra phạm vi toàn thế giới.

Chính phủ Hàn Quốc cũng nỗ lực đưa Taekwondo trở thành một môn thể thao thi đấu Olympic. Năm 1986, Taekwondo được đưa vào biểu diễn tại Asian Games 1986 tại Seoul, Hàn Quốc. Năm 2000, Taekwondo trở thành môn thi đấu chính thức tại thế vận hội Olympic Sydney. Nữ võ sĩ của Việt Nam là Trần Hiếu Ngân đã trở thành VĐV Taekwondo đầu tiên của Việt Nam giành huy chương bạc tại một kì Olympic.

Sau cái chết của Choe vào năm 2002, tổ chức ITF bị chia rẽ thành nhiều tổ chức nhỏ khác nhau. Một số gia nhập với WTF. Năm 2004, Tiến sĩ Un Yong Kim từ chức chủ tịch WTF do một vụ bê bối tham nhũng. Võ sư Chung Won Choue được bầu thay ông làm chủ tịch WTF[8].

Tính đến hết năm 2009, WTF đã công bố đã có cả thảy 189 tổ chức quốc gia tham gia làm thành viên của mình[9].